XXVI век. Далёкая звёздная система с десятком планет и сотнями лун. В центре системы сформировался Альянс, межпланетное правительство, планеты которого стали символом цивилизации. Однако не все планеты захотели жить под властью Альянса, и на внешних планетах образовалось сопротивление. Противостояние сторон привело к войне, которая закончилась победой Альянса. Капитан Малколм Рейнольдс, сражавшийся за повстанцев ветеран войны, зарабатывает на жизнь мелкими преступлениями и перевозкой грузов на своём корабле «Серенити». Он возглавляет небольшую разношёрстную и верную команду, члены которой считают друг друга семьёй. На одной из планет они подбирают троих попутчиков, однако новые пассажиры оказываются не теми, кем казались на первый взгляд.

Когда Золотой род призвал прочих присоединиться к ним в путешествии к звёздам, три сочувствующих рода откликнулись на зов. Представители Золотой расы окрестили их Бронзовым родом, Серебряным родом и Героическим родом. Как раз перед тем, как Золотой клан готовился отбыть в другую вселенную, появился четвёртый род, путешествующий к звёздам по своему собственному почину. Золотые окрестили человеческую расу Железным родом. По прошествии времени человечество начинает страдать от рук доминирующих рас и вот уже близко к вымиранию. Следуя пророчеству, оставленному Золотым родом, принцесса Дианейра (Dhianeila Y Leisha Altoria Ol Yunos) организовывает поиски могучего существа, способного спасти человечество. На заброшенной планете ей попадается дикий мальчик… Этой роковой встрече суждено изменить не только судьбу человечества, но и судьбу вселенной в целом.